본명은 새뮤얼 클레멘스(Samuel Langhorne Clemens)이다. 미주리주에서 가난한 개척민의 아들로 태어났다. 4세 때 가족을 따라 미시시피 강가의 해니벌로 이사왔으며, 12세 때 아버지를 여의었다. 그 후 인쇄소의 견습공이 되어 일을 배우고, 각지를 전전하였다. 1857년 미시시피강의 수로안내인이 되었는데, 해니벌로 이사한 뒤부터 이 시기까지의 생활과 경험은 후일 작가 형성에 큰 영향을 주었다. 그의 필명인 마크 트웨인은 강의 뱃사람 용어로 안전수역을 나타내는 ‘두 길'(한 길은 6피트)을 뜻한다.
그는 1867년에 단편집 『캘리베러스군(郡)의 명물, 뛰어오르는 개구리』를 발표했지만, 그가 작가로서 명성을 날리게 된 것은 1876년에 내놓은 『톰 소여의 모험』 덕분이며, 1884년에 내놓은 후속작 『허클베리 핀의 모험』은 그를 위대한 작가의 반열에 올려놓았다. 『톰 소여의 모험』 은 아이들 정서에 맞지 않는다는 이유로 금서로 지정되거나 판매 금지가 되기도 했으나 현재는 미국 문학의 대표작으로 꼽힌다. 수차례 영화, 연극, 발레, 만화 등으로 각색됐고, 지금도 전 세계에서 명작으로 사랑받고 있다. 그는 작품 활동 외에도 제국주의 비판 활동, 여권 신장 운동에도 열심이었으며 노예제도 폐지를 적극 지지했다.
아내와 자식들을 병으로 일찍 떠나보내고 가족을 잃은 슬픔에 우울증에 시달리다가 1910년 4월 21일 심장마비로 세상을 떠났다.
